Démonstrateur électromécanique pour de la simulation Harware-In-the-Loop : Conception mécanique
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- Le logiciel Robotran, développé par le groupe de recherche en Mécatronique, Energie Electrique et Systèmes Dynamiques (MEED), permet d'étudier des systèmes poly-articulés entièrement par simulations. L'avantage principal de cette approche est qu'elle permet de simuler des assemblages issus de tous les secteurs liés à la mécanique. Un de ses inconvénient en revanche est qu'elle repose sur des modèles mathématiques pour décrire le comportement des liens entre les corps qui composent le mécanisme. Ces modèles ont un domaine de validité au-delà duquel les résultats obtenus ne correspondent plus au comportement réel. Le but de ce mémoire est de concevoir, fabriquer et caractériser la partie mécanique d'un démonstrateur capable de réaliser des simulations Hardware-In-the-Loop (HIL) avec Robotran. Le HIL est une approche qui se place à l'intersection entre la simulation informatique et l'expérimentation. Son but est de pallier au problème identifié ci-dessus en remplaçant le modèle mathématique d'une pièce mécanique par des mesures expérimentales effectuées en temps réel.